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【02底层硬件选型】–ROS机器人制作指南

底层硬件的主要任务 在本系统中,底层硬件主要特点是检测和执行,不负责策略的指定,在后续的制作过程中请谨记这一点 最最最核心的任务:控制电机、检测电机 光靠电机会在轮子滑动时或者地面不平坦时导致累计误差 所以引入IMU来减少轮子滑动或场地不同带来的误差 但是IMU只能减少累计误差,不能消除 超声波的目的是防止在ROS层的策略出现问题时系统出现意外,这个是专门为下位机设计的策略指定 底层硬件框图 推荐接线图 (包括开关变压器) 主控制器选型 ROS官方支持的最好的当属Arduino,但是Arduino的极客属性太强,容易出现一些BUG,当然上手快、资源多和成本是他最好的杀手锏 STM32是ROS支持的第二完善的,可以让你更自由的定义嵌入式底层硬件的逻辑,可定制性和稳定性高、适合量产,上手周期较长 本系列文章将着重介绍基于STM32作为底层硬件主控的移动平台 驱动器选型 常见的两种驱动架构: 这种驱动器仅仅是一种功率放大的作用,需要在单片机内部实现多路PWM输出、脉冲检测(正交解码)、PID闭环控制,甚至是过流保护等 开发周期长、成本低 这种驱动器不仅仅是一个功率放大的执行器,还内置了控制器…

ROS学习推荐书单

0x00 入门 《Learning ROS for Robotics Programming (Second Edition)》西班牙 (其对应的中文译本:《ROS机器人程序设计 (第2版)》机械工业出版社) 语言:C++ 版本:Hydro 时间:2015         尽管书中出现一些错误代码也有一点Bug,但从新手快速熟悉ROS这个角度来看,还是非常优秀的一本书。

ROS入坑指北

机器人操作系统 (Robot Operating System,ROS) 是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务,包括硬件抽象,底层设备控制,常用函数的实现,进程间消息传递,以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。在某些方面ROS相当于一种“机器人框架” —-来自http://ros.org

ROS调试大杀器:rqt_gui

        ROS提供了一套完整的图形化调试工具,可是在学习的过程中发现命令太多,很多需要用的时候却记不起还有这样的命令,而大多数的教科书/教程上都指出各种的rqt(Robot QT)的具体gui命令,却很少提到 rosrun rqt_gui rqt_gui这个图形化调试工具合集。