2017-04【ROS】在ROS下使用USB_CAM驱动网络摄像头

开发环境Firefly-RK3399 + Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + 金贵S9

        0x00.首先在插入USB摄像头后运行lsusb,应该能看到和下图红色框选部分类似的一个设备:

        0x01.运行demsgls /dev/video*,应该能看到类似下图红色框选部分的文字:

        重点是/dev下一定要有Video*,如果你的USB摄像头没有对应的Video*(一般来说笔记本自带的摄像头是video0,在笔记本电脑外接usb摄像头应该会有video0和video1),那么很可能你的USB摄像头驱动并没有被Linux支持,需要解决linux下摄像头的驱动问题(本文不展开讨论)。

        0x02.安装cheese(作为监视窗口):

        如果在你的Teminal中输入并运行cheese如果提示未安装,你可以运行一下命令安装:

sudo apt-get install cheese

        安装完毕后输入并运行cheese,应该能看到类似下图的画面

        可以看到cheese提供了一些关于摄像头的参数调整,到了这一步可以证明你的摄像头能够完整的被Linux驱动起来。

        0x03.从git下载usb_cam源码并编译:

cd catkin_wsgit 
clone https://github.com/bosh-ros-pkg/usb_cam.git
catkin_make

        0x04.安装v4l-utils(Video4Linux):

sudo apt-get install v4l-utils

0x05.参考usbcam-test.launch写一个启动文件,更改参数:

  <launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video0" />
    <param name="image_width" value="320" />
    <param name="image_height" value="240" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
  </node>
</launch>

        参数解释:

        image_width、image_height:分辨率选项,请根据你的摄像头支持(cheese中可以看到)和计算机性能合理调整大小;

        pixel_format (string, default: "mjpeg") Possible values are mjpeg, yuyv, uyvy,如果你在rviz可视化中出现下图情况请尝试更改该参数

        0x05.启动usb_cam.launch、启动rviz可视化、运行rostopic list:

        至此,你的USB摄像头已经可以完美的和ROS系统进行通信。

uvc_cam


        笔者使用的摄像头如下(感谢室友滕先生提供资源支持):


        最后感谢FireFly团队提供的RK3399高性能、奢侈配置的开发板(点击图片了解详情):


        参考:

        《ROS Robotics Projects》

        http://www.cnblogs.com/CZM-/p/6024600.html

        http://www.cnblogs.com/qixianyu/p/6575276.html


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